隨著注塑工業的快速發展,對工廠自動化程度要求越來越高.現有的注塑機專用全氣動機械手,單伺服機械手等已經不能很好地滿足用戶的需求.多軸伺服機械手已經成為注塑機機械手新的發展方向.本文以注塑機專用三軸伺服機械手為研究對象.根據注塑機機械手的結構特點,設計制造出三軸伺服機械手樣機.針對機械手模型,利用有限元的方法進行分析優化,找出最佳結構.
采用觸摸屏與運動控制器相結合的方式,開發出三伺服機械手的控制系統. 應用有限元分析軟件對三伺服注塑機械手進行了靜力特性,模態,諧響應,瞬態等分析,根據分析結果對機械手進行改良設計,使機械手結構趨于最優. 通過計算的方式給出了伺服電機的容量選擇的方法.
確定了三伺服機械手在位置控制方式下的硬件接線方式及伺服電機的參數調整的方法.應用伺服電機調試軟件,現場對所設計的三伺服機械手的伺服電機進行了調試.通過實驗的方式,提取了伺服電機實際動作波形并進行了比較分析,進而對電機性能進行了優化. 使用WEINVIEW的MT8080觸摸屏開發出了三伺服機械手的人機界面.確定了三伺服機械手人機界面的總體結構.
針對人機界面的核心部分—示教功能的開發進行了詳細的分析.并利用宏開發出了觸摸屏新的實用功能.
